耗时两周，我终于完成了这篇关于扫地机器人的万字长文，打算入手扫地机器人的同学看过来！产品推荐附后

发布时间：2022-01-09 11:33 分类：吸尘器阅读：2857次作者：智家氦哥

[导读]：创作立场声明：文中产品是基于作者对其中部分产品自身的使用体验。以及同类产品的指标参数对比汇总创作。只关注产品的功能、性能指标、销量及口碑。并无利益相关。希望大家都...

精选评测好文

创作立场声明：文中产品是基于作者对其中部分产品自身的使用体验。以及同类产品的指标参数对比汇总创作。只关注产品的功能、性能指标、销量及口碑。并无利益相关。

希望大家都能享受智能家居带来的便利。也希望本文能对各位同学选购智能家居的入门级产品扫地机器人的选购有所帮助。

长文过长。没有时间的同学。以下是精简版。放在前面。耗时两周完成。###【欢迎点赞+收藏。不做白嫖党。Thanks♪(･ω･)ﾉ！】###

〇、省时速度版本：看这个两个问题也够了

【关键问题1】：选购机器人考虑哪些因素？

选择机器人除了价格方面。主要考虑以下几个方面要素：清洁能力（吸力&拖布形式）、导航和避障能力、座多功能化能力（自动回洗拖布、自动补水、自动集尘）、其他功能（烘干。杀菌。噪音。机身高）

1.清洁能力

垃圾清扫-吸：吸力越大越好（一般选择2500pa以上）

地面拖洗-拖：拖布方式中双盘对旋优于平板振动。双盘对旋拖布中转速越高越好（360转/min＞180转/min),振动拖布中振动频率越高。振动幅度越高。清洁效果越好。

2.导航和避障

导航方式的选择顺序：激光+视觉＞激光＞视觉＞无导航

避障能力的选择顺序：3D结构光＞3DTOF＞激光雷达＞双目视觉＞单目视觉＞机械

3.自动化能力

自动洗拖布。自动补水。自动集尘。功能越全越省事。如果只能选其中部分。按照手动的麻烦程度和技术成熟程度（技术成熟度和性价比有关）：自动洗拖布＞自动补水＞自动集尘

4.其他功能指标

烘干功能：热风烘干＞冷风烘干＞无烘干

杀菌功能：银离子杀菌＞电解水杀菌+紫外线杀菌＞电解水杀菌

噪音：越低越好。扫地机器人扫地时声音还是比较明显的。一般都在60-70db左右。云鲸的J2和J1在主流产品中表现最好在40-45db

机身高度：机身过高可能影响沙发底。床底的清洁。一般情况下由于激光导航有激光传感器的凸起。一般在9-10cm。纯视觉导航没有凸起。可以达到8.5cm以下。可以根据自家的情况选择

【关键问题2】：有哪些好的产品可以推荐？

产品详细介绍可见后文。

1.按照功能看

普通基础款：科沃斯Ecovacs地宝T9 Power、小米扫地机器人扫拖一体2、科沃斯Ecovacs地宝N8pro、小米扫地机器人扫拖一体2C、美的M7扫地机器人

自动清洗拖布：科沃斯Ecovacs地宝X1 OMNI、米家免洗扫地机器人Pro、科沃斯Ecovacs免洗地宝N9+、米家免洗扫拖机器人、追觅扫拖洗烘一体W10自动回洗

自动补水：科沃斯Ecovacs地宝X1 OMNI、科沃斯Ecovacs地宝X1TURBO、石头roborock自清洁扫拖机器人G10 、云鲸小白鲸扫拖机器人J2、美的W11扫地机器人扫拖一体

自动集尘：科沃斯Ecovacs地宝X1 OMNI、石头roborock扫拖一体机T7S、追觅自动集尘扫地机L10Plus、美的S8+自动集尘扫拖机器人

烘干功能：科沃斯Ecovacs地宝X1 OMNI 、米家免洗扫地机器人Pro 、米家免洗扫拖机器人、追觅扫拖洗烘一体W10、云鲸小白鲸扫拖机器人J2/ J1 、美的W11扫地机器人扫拖一体

杀菌功能：科沃斯Ecovacs地宝X1 OMNI 、石头roborock自清洁扫拖机器人G10、米家免洗扫地机器人Pro 、米家免洗扫拖机器人、美的S8+自动集尘扫拖机器人

双盘对旋拖布：科沃斯Ecovacs地宝X1 OMNI 、科沃斯Ecovacs地宝N9+ 、米家免洗扫地机器人Pro 、追觅扫拖洗烘一体W10 、云鲸小白鲸扫拖机器人J2/ J1、美的W11扫地机器人扫拖一体

2.按照价格看

1500以下：小米扫地机器人扫拖一体2、小米扫地机器人扫拖一体2C、美的M7扫地机器人

1500-2500：科沃斯Ecovacs地宝N8pro、石头roborock扫拖一体机T7

2500-3000：科沃斯Ecovacs地宝T9Power 、石头roborock扫拖一体机T7S 、米家免洗扫拖机器人、美的S8+自动集尘扫拖机器人

3000-4000：科沃斯Ecovacs地宝N9+ 、米家免洗扫地机器人Pro、追觅扫拖洗烘一体W10、追觅自动集尘扫地机L10Plus、云鲸小白鲸扫拖机器人J2 、云鲸小白鲸扫拖机器人J1

4000以上：科沃斯Ecovacs地宝X1 OMNI 、石头roborock自清洁扫拖机器人G10、美的W11扫地机器人扫拖一体

分割线。以下为详细原文。

这两年随着物联网技术和人工智能等技术的快速发展和应用。越来越多的智能家居产品进入到大家的日常生活中。特别是年轻群体。有个报告讲7成90后对智能家居感兴趣。扫地机器人便是其中主要的产品之一。那么今天我们就聊聊扫地机器人是如何实现扫地的。又该如何选购？

一、扫地机器人如何”扫地“？

扫地机器人的工作原理其实主要包含“扫地”和“机器人”两部分。咱们先看比较熟悉的“扫地”部分。

虽然名为扫地机器人。但是实际上。更准备的叫法应该是“吸拖机器人”。听着有点怪。但是能准确描述扫地机器人清洁的原理——即为“吸”和“拖”

1.“吸”

扫地机器人主要通过电动机转速产生强劲的吸力。通过边刷将杂物揽入怀中。然后吸入到尘盒中。电机的转速可达到2万转-4万转每分钟。产生2000-5000pa不等的吸力。吸力越大。可以吸起更重的杂物。所以吸力大小是扫地机器人清洁能力的判断标准之一。

科沃斯实验室提供的吸力和对应可吸入的杂物的关系

2.“拖”

扫地机器的第二招就是拖。通过振动或者旋转的方式。对地面进行洗托。

目前主要的洗拖方式有平板振动洗拖和双盘对旋两种方式。

振动洗拖主要是依靠拖布的前后高频振动。实现对地面污渍的清洁。一般可达到3000次/分钟。小米的扫拖一体机2更是达到了10000次/分钟。对于振动拖布。除了频率之外。还要关注振幅。就是看振动时往复的距离是多少。振动频率越高。振动幅度越高。清洁效果越好。

平板振动式托布

双盘对旋式拖布主要是通过两个大的圆形拖布盘对向旋转。擦洗地面以达到清洁效果。一般来说双盘对旋的效果要好于平板振动方式。每分钟旋转次数越高。清洁效果也越加。目前很多主流品牌高端机器都采用了这一方案。如科沃斯的X1 OMNI。科沃斯N9+。米家免洗Pro。追觅的W10。云鲸的J2/J1产品等。

双盘对旋式拖布

3.高级功能

除了上述的“吸”和“拖”能力外。部分高端机型还增加了清洁方面的高级功能。

烘干功能：清扫完成以后通过热风或者冷风将拖布烘干。防止拖布因为潮湿发生霉变和滋生细菌

杀菌功能：主要有银离子杀菌。电解水杀菌。紫外线杀菌等方式。对于有小孩的家庭来说会比较有用。可以清楚地面细菌。让小孩的环境更加安全。

美国科学文摘报道。银能杀灭650种不同的病原体。和抗生素不同。

扫地机器人

银是“均等机会的破坏者”。它不加区分地有效杀灭各种细菌（G和G-菌、产芽孢菌）、真菌/酵母菌、病毒、支原体和寄生虫等。银离子作用于微生物的DNA和酶正是由于银的杀菌能力很强。又对人畜无任何伤害。世界上超过半数的航空公司已使用银制的滤水器。银研究的先驱Harry Margraf博士曾说过。“

扫地机器人

银是我们拥有的最好的病菌战士。”

二、扫地机器人是如何”机器人“的？

扫地机器人之所以敢叫自己为机器人是因为。它的确是目前的家用电器中。智能化水平最高的产品。是AI+IoT结合最好的产品。其智能水平主要提现在两个方面。一是扫地机器人的扫描建图。自主导航和避障能力；二是目前很多高端产品实现的自动洗拖布。自动补水。自动集尘等功能。真的越来越解放双手。成为一个真正的”机器人”。

1.导航

如果不想看下面一大堆话。记住导航方式的选择顺序：激光+视觉＞激光＞视觉＞无导航

许多早期扫地机器人产品并没有配备导航系统。只能按照设定的路线进行清扫。碰到墙壁或物体边缘便转向。导致清扫线路杂乱无章、靠着时间实现对全屋的覆盖。效率非常低下。不过目前市面上的中高端扫地机器人基本都配备了导航系统。可以为室内区域建图或建模。以此来规划清扫路线。既节能又可以提高效率。目前市场上使用较为广泛的导航技术有两种。一种是视觉导航。另一种是激光导航。

两者都是通过SLAM（同步定位与建图）算法实现。SLAM是指运动物体根据传感器的信息。一边计算自身位置。一边构建环境地图或模型的过程。解决机器人等在未知环境下运动时的定位与地图构建问题。而根据传感器不同又分为基于视觉的VSLAM和基于激光雷达的激光SLAM。

1）基于LDS激光雷达的SLAM导航技术

是利用激光雷达对室内环境进行扫描。然后利用三角测距原理。不断的测算出被测物体与基线的距离值。再通过SLAM算法实时绘制房间地图。然后根据地图来规划优化自己的清扫路线。实现高精度导航。

LDS激光雷达

2）基于光学传感器的vSLAM导航技术

一是深度摄像头。通过测距实现三维空间感知。也算作一种测距传感器。属于主动光源测距传感器。包括结构光和相位TOF两种。二是单目、双目、鱼眼导航传感器。属于非主动光源传感器。工作机制类似于人眼。根据三角测距的原理。通过分析两个传感器采集到的图像的差异。计算出距离信息。

视觉导航-单目摄像头

视觉导航-深度相机ToF

3）两种导航技术的优劣势

视觉导航技术的最大硬伤在于现阶段建图建模不够精确。一些采用视觉导航技术的扫地机器人产品测距不准。另外视觉导航容易受到环境光线的干扰。需要搭配其他传感器一起使用。来补足短板。可用性还是可以得到保障。其优势就是比较低的价格也更容易被消费者接受；

激光导航技术其建图建模精度更高。但其成本相对较高。

目前在高端的产品中已经出现了激光+视觉混合导航的方案。可以更好得实现导航。

2.避障

主流的避障类型包括：单目/双目视觉避障、激光雷达避障、3D结构光避障、3DTOF避障、机械避障。避障能力的选择顺序：3D结构光＞3DTOF＞激光雷达＞双目视觉＞单目视觉＞机械

1）视觉避障-单目避障/双目避障：单目避障就是通过扫地机器人搭载的摄像头拍摄照片。然手通过机器学习。对比然后识别障碍物；缺点也很明显。二维图片。缺少景深信息；如果障碍物跟环境一致的话。就很难识别出来。双目识别可以看成是单目的升级。原理类似人的眼睛。通过两个单目成像的视差来构建障碍物的3维信息。识别效率提升。避障效果也更好。2）激光雷达避障：激光雷达避障是通过发射激光到物体表面。通过对反射光的强弱对比。时间长短等因素的分析来确定障碍物的距离跟轮廓。优点是反应速度快。抗干扰能力强。能适应各种光线环境。比传统的红外避障要优秀得多。3）3D结构光避障：3D结构光避障的精度非常高。苹果用来做人脸识别的；因此精准度非常高。但是成本也比较高。对环境光线有一定的要求。目前科沃斯采用的就是这种避障方式。其原理跟激光雷达类似。通过发射红外线。然后统计分析物体发射红外线的强弱跟时间。然后计算物体表面的深度。最终识别障碍物。4）3D TOF避障：3D TOF用于实现iPad Pro的AR玩法。其工作原理是红外光源发射高频光脉冲到物体上。接着接收从物体反射回去的光脉冲。通过探测光脉冲的飞行（往返）时间来来计算被测物体离相机的距离5）机械避障：碰到扫机器人上部件。然后绕行

3.自动洗拖布、自动补水、自动集尘

扫地机器人使用过程中最麻烦的事情无外乎是洗拖布。补水以及倒尘盒。目前已经有高端产品在实现这几个事情的自动化能力。

1）自动洗拖布：扫地机器人拖布脏了之后。自动回到底座。完成子自动的拖布清洁。然后继续完成清洁

2）自动补水：底座上有大容量水箱。可以实现扫地机器人的自动补水

3）自动集尘：当扫地机器人自带的尘盒满了之后。自动回到底座。将尘盒中的垃圾转移到底座的尘箱中。可以实现一个月倒一次尘箱。省事不少。

三、扫地器机器人如何选？

上面说了一大堆。如果我们不想看这么多详细的内容。就想知道扫地机器人应该怎么选。有没有简单的选择对照表呢？立马安排。

1.清洁能力

垃圾清扫-吸：吸力越大越好（一般选择2500pa以上）

2.导航和避障

导航方式的选择顺序：激光+视觉＞激光＞视觉＞无导航

避障能力的选择顺序：3D结构光＞3DTOF＞激光雷达＞双目视觉＞单目视觉＞机械

3.自动化能力

4.其他指标

烘干功能：热风烘干＞冷风烘干＞无烘干

杀菌功能：银离子杀菌＞电解水杀菌+紫外线杀菌＞电解水杀菌

噪音：越低越好。扫地机器人扫地时声音还是比较明显的。一般都在60-70db左右。云鲸的J2和J1在主流产品中表现最好在40-45db

40分贝：冰箱的嗡嗡声；60分贝：正常交谈的声音；70分贝：相当于走在闹市区；85分贝：汽车穿梭的马路上

四、扫地机器人推荐

目前市面主流的扫地机器人品牌包括科沃斯Ecovacs、石头roborock、小米、追觅、云鲸。以及家电品牌美的旗下的扫地机器人产品。

1.通用款扫地器人。日常家居之选

1.1 科沃斯Ecovacs地宝N8pro

【推荐原因】科沃斯的爆款之一。京东评价量20万。

扫地机器人

好评度96%。目前活动价1899。吸力2600pa,中规中矩。平板振动拖布。导航方案是dToF视觉导航。避障是3D结构光避障。可以翻越2cm门槛。防止卡在过门石附近。另外可以判断底部空间高度。防止进入沙发底或者床底被卡。

【缺点】由于是2020年3月上市的产品。拖地方案采用的是平板振动方案。拖地效果一般。

1.2 科沃斯Ecovacs地宝T9 Power

【推荐原因】科沃斯旗下的另外一个爆款产品。京东同样评价量20万。

扫地机器人

好评度96%。目前售价2599。价格比N8pro高了700元。主要体现在吸力是3000pa, 高了400pa。虽然同样采用的平板振动拖布。但是振动幅度更大。全幅振动。清洁能力更强。导航方案是dToF视觉+LDS激光混合导航。可快速3D立体建图。避障方案同样是3D结构光避障。2cm门槛翻越。能够自动识别地毯。湿拖时不上地毯。清扫时自动加大吸力。此外该款还带有芳香除味盒。可单独使用。边扫边散香。

【缺点】这个价位下。缺点不明显。

1.3 石头roborock扫拖一体机T7

【推荐原因】石头旗下的高销量产品。京东评价量10万。

扫地机器人

好评度98%。目前售价2199。这是一款2020年5月上市的产品。上市已经一年半多了。经久不衰。仍然是经典款。2500pa吸力。平板振动拖布。3000次/min；LDS激光导航+机械避障。2cm门槛翻越。3000种脱困算法。0.3L的水箱。单次加水可完成250㎡清洁。

【缺点】作为早起上市的产品。避障方案是机械避障。避障效果一般。

1.4 小米扫地机器人扫拖一体2

【推荐原因】小米旗下的经典爆款。2021年7月上市。目前售价降到1499。小米一贯的性价比在这款产品上也有充分体现。在这个价格下。吸力2800pa,同时采用的平板振动拖布。但是振动次数达到了10000次/min。高于大部分产品的3000次/min。综合清洁能力不错。激光导航+dToF避障。小米产品支持场景联动。

【缺点】这个价格下。也没啥缺点。

1.5 小米扫地机器人扫拖一体2C
【推荐原因】小米旗下的另一款爆款产品。2021年5月上市。早于小米扫地机器人扫拖一体2两个月上市。目前售价降到1099。京东评价10万+。

扫地机器人

好评度97%。吸力上也还是不错的达到了2700pa,但是拖地采用的标准的振动拖布。增压拖地。续航110分钟。可清洁150㎡。导航采用的VSLAM视觉导航方案。机械避障。

【缺点】普通振动拖布。清洁效果一般。视觉导航容易收到光线影响。

1.6 美的M7扫地机器人
【推荐原因】家电企业美的在2021年3月推出的智能家居系列产品。京东评价量2万+。

扫地机器人

好评度96%。目前售价1399。该款产品的两点是在这个价位下。实现了4000pa的大吸力。同时实现了180分钟续航。拖地采用的是普通的平板振动拖布。激光导航+机械避障。可翻越2cm障碍。地毯识别。清扫自动加大吸力。

【缺点】普通振动拖布。清洁效果一般。

2.扫地机器人界珠峰-科沃斯地宝X1 OMNI

科沃斯地宝X1 OMNI

我一定要把这款产品单独拉出来讲下。因为这款产品是截止目前扫地机器人界的珠峰。不管是价格。还是各种豪华的性能和配置。简直都是晚上堆。所以单独把这个产品拉出来说。就当“见猪跑”了。

【推荐原因】：扫地机器人界的劳斯莱斯。近6000元的价格。在同类产品中非常突出。①在清洁能力上有5000pa的吸力。是目前吸力最高的扫地机器人没有之一。甚至有点吸力过剩。清洁拖布也是目前高端产品上流行的双盘对旋可加压的拖布；②导航上是dToF视觉+LDS激光混合导航。避障上是3D结构光+测距避障。目前应该是同类产品中的顶配；③可自动洗拖布。自动补水。自动集尘。三大自动能力齐备。独此一款没有别家；④银离子杀菌。目前唯二的产品之一。热风烘干。在清洁噪音上处于正常水平。

【缺点】价格啊价格。东西是好。就是贵！科沃斯官方甚至胆肥到标价7499。虽然从发售开始到手家基本维持在5999。但是还是很贵的。

3.自动洗拖布系列

虽然科沃斯的X1产品不错。但是价格的确是有点贵。那有没有类似的产品？前文对于自动化能力有个排序：自动洗拖布＞自动补水＞自动集尘。所以咱们先讲只能自动洗拖布的。

自动洗拖布系列扫地机器人

【推荐原因】是科沃斯扫地机器人的的超级爆款。在京东评估超过20万。

扫地机器人

好评度96%。也是科沃斯除X1系列之后最高端的产品。3399的价格。更是科沃斯性价比之王。在清洁能力方面。采用的是双盘增压对旋拖布。180转/分钟。可恒温拖地230㎡。适合大户型使用。可以通过APP设置禁区。防止打湿地毯。由于采用的视觉导航。所以机身高度只要8.5cm,对于家中有低腿的家居。可以实现清洁。拖布脏了之后可以自动回基站清洗拖布。省了好多事。

【缺点】这款产品的吸力较低为2200pa,虽说基本够用。但是对于地面杂物比较多的情况。可能会影响效果；采用的视觉导航。容易收到外部光线影响；尘盒容积为0.3L。不过这个影响不大。

3.2 米家免洗扫地机器人Pro

【推荐原因】小米生态链的产品的确是持续的性价比之王。该款是小米米家扫地机器人目前的旗舰产品。也具备了旗舰的产品的主要要素：激光导航+激光探测避障+双盘对旋拖布+自动清洁拖布+热风烘干+电解水UV紫外线双杀菌。特别的该款是D形的机身设计。解决原型机器人墙角清洁死角的问题。3000Pa的吸力。也算是比较高的配置。5200mah的电池。可清洁200㎡面积。另外值得一提的是。该款产品可以语音控制。也可和米家其他产品实现场景联动。如：早上离家。开启自动清洁功能。

【缺点】机身高度是10.6cm,可能要看沙发底或者床底是否可以进入清洁。

D形角落清洁

3.3 米家免洗扫地机器人

【推荐理由】这款产品几乎是和米家免洗扫地机器人Pro同时在去年11月推出的产品。但是价格上是2599,是有自动洗拖布这个功能的最实惠的产品。这款也是自动清洗拖布。和Pro的最大的区别是拖地方式还是采用传统的平板振动拖布。另外在烘干上是冷风烘干。杀菌只有电解水。不过这个价格。要啥自行车啊！算是超豪华配置。再次感叹。小米性价比之王。诚不我欺。导航避障方案采用的激光导航+dToF避障避障

【缺点】这个价格。我真没发现啥缺点

3.4 追觅扫拖洗烘一体W10

【推荐理由】该款是追觅在去年8月推出的新款产品。价格在3700元左右。该款产品是目前追觅品牌的旗舰产品。D形外形设计。可自动回洗拖布。这款产品在清洁能力上。指标都很出色。吸力达到4000pa,同时也具备旗舰产品应该具有的双盘对旋拖布。对于毛发问题。该款产品做了防缠绕设计。导航方面采用了激光雷达导航方式。配合超声波波传感器等实现避障。在续航方面。拥有6400mah的大容量电池。可以续航3个半小时。清洁面积可达300㎡。清洁完成之后。可热风烘干拖布。防止细菌滋生。

【缺点】对于旗舰产品而言。缺失杀菌功能。不过无伤大雅。

4.自动补水系列

自动补水系列扫地机器人

4.1 石头roborock自清洁扫拖机器人G10

【推荐理由】该款产品是石头扫地机器人的旗舰产品。可自动回洗拖布。可自动补水。2021年8月发售。京东评价超过2万条。

扫地机器人

好评度98%。目前该款产品售价3999元。该款产品的拖布清洁采用了高速刷洗+双向刮洗功能。通过600转/分钟的自清洁模组可以彻底清洗拖布。在清洁上。虽然采用了平板振动拖布。但是其振动频率达到3000次/分钟。此外该款还具有银离子杀菌功能。

【缺点】吸力为2500pa,较科沃斯和米家等旗舰产品有差距。平板拖布的清洁能力要弱于双盘对旋拖布。无烘干功能。

4.2 云鲸小白鲸扫拖机器人J2

【推荐理由】该款产品是云鲸的目前的当家产品。自动回洗拖布。在另外购置上下水装置的情况下。可实现自动补水。带自动补水装置。售价4298。该款产品吸力2500pa,采用双盘对旋拖布。热风烘干。该款产品的额外特点是可以自动添加清洁剂。另外相比其他产品。该款的产品的噪音处理变现不错。只要45db,较一般产品的60-70分贝低了很多。

【缺点】该款的避障采用的是红外避障方案。避障效果不明确。这个价格下吸力不足。